本文來(lái)源：智車科技 ，作者：汽車人手記

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談起自動(dòng)駕駛的歷史，DARPA挑戰(zhàn)賽可以代表十年前的最高水平。DARPA，全名“Advanced Research Projects”，指的是預(yù)先研究項(xiàng)目。在21世紀(jì)初，出于對(duì)無(wú)人駕駛車輛的關(guān)注，DARPA在2004年、2005年和2007年針對(duì)越野環(huán)境與城市環(huán)境組織相關(guān)自動(dòng)駕駛競(jìng)賽。2007年，卡內(nèi)基梅隆大學(xué)的BOSS自動(dòng)駕駛汽車4小時(shí)10分完成了96千米的城市道路比賽，獲得第一名。在這項(xiàng)比賽中，BOSS在與人類駕駛場(chǎng)景非常接近的環(huán)境中，遵守所有的交通規(guī)則，并與其他交通參與者和障礙物進(jìn)行交互，順利完成任務(wù)。

以BOSS為代表的無(wú)人車采用由攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、組合慣導(dǎo)、線控系統(tǒng)、計(jì)算單元等構(gòu)成的硬件系統(tǒng)，由多傳感器融合、運(yùn)動(dòng)物體檢測(cè)與跟蹤、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和行為規(guī)劃等算法構(gòu)成的軟件系統(tǒng)，由軟件和硬件結(jié)合構(gòu)成自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，奠定了無(wú)人車的基礎(chǔ)路線。時(shí)隔多年，依然可稱為無(wú)人車中的一座標(biāo)桿，值得無(wú)人駕駛研究人員學(xué)習(xí)和研討。

基礎(chǔ)路線一：感知子系統(tǒng)與框架

BOSS周身布置了包括激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)、組合慣導(dǎo)在內(nèi)的十幾個(gè)傳感器，使用多傳感器組合提供冗余設(shè)計(jì)和全方位覆蓋設(shè)計(jì)，以確保在城市環(huán)境中安全行駛。具體傳感器配置如下。

       感知子系統(tǒng)為無(wú)人駕駛系統(tǒng)的其余部分提供世界的復(fù)合模型（composite model），包括一個(gè)靜態(tài)障礙地圖、一個(gè)全局移動(dòng)車輛列表，以及Boss相對(duì)于道路的位置。