在過(guò)去的一年里，Cruise 開(kāi)發(fā)了一個(gè)專門(mén)的內(nèi)部工具來(lái)理解其車輛每個(gè)月在路上和模擬測(cè)試中產(chǎn)生的PB級(jí)（1PB＝1024TB）數(shù)據(jù)。它幫助Cruise通過(guò)日志和攝像機(jī)提要、2D情節(jié)和3D場(chǎng)景等等獲得數(shù)據(jù)價(jià)值。近日，Cruise宣布，將開(kāi)放這個(gè)數(shù)據(jù)可視化web應(yīng)用程序的源代碼，并將其命名為Webviz。現(xiàn)在，任何人都可以將任何ROS包文件拖放到Webviz中，以直觀地了解機(jī)器人數(shù)據(jù)。

為什么Cruise要?jiǎng)?chuàng)建Webviz

在Cruise的早期，希望可視化智能駕駛車輛數(shù)據(jù)的工程師使用了ROS開(kāi)源社區(qū)提供的一套工具。雖然這些工具功能強(qiáng)大，但是使用它們需要在特定的平臺(tái)上安裝完整的開(kāi)發(fā)環(huán)境，并在屏幕上手動(dòng)定位運(yùn)行獨(dú)立工具的窗口，例如一個(gè)用于讀取日志消息的窗口、一個(gè)用于繪制圖形的窗口和一個(gè)用于查看相機(jī)圖像的窗口。工程師可以為特定的工作流自行設(shè)置，但是在同事的機(jī)器上復(fù)制相同的設(shè)置是一個(gè)耗時(shí)的過(guò)程。

在一次黑客馬拉松（Cruisehackathon）上，一群工程師將原始的開(kāi)源工具組合成一個(gè)基于web的應(yīng)用程序，稱為Webviz。Webviz可以簡(jiǎn)化工作流，使布局定制變得更容易，并保持向后兼容性。Webviz現(xiàn)在是Cruise最廣泛使用的數(shù)據(jù)分析工具之一。通過(guò)簡(jiǎn)化理解自動(dòng)駕駛車輛如何看待世界、解釋數(shù)據(jù)和在路上做決定的過(guò)程，Webviz打造世界上最先進(jìn)的自動(dòng)駕駛汽車可視化平臺(tái)。

如何建立Webviz

Webviz的基礎(chǔ)是一個(gè)web應(yīng)用程序，它允許用戶配置不同的面板布局。每個(gè)面板都是一個(gè)數(shù)據(jù)探索工具，顯示文本日志、2D圖表和自動(dòng)駕駛車輛環(huán)境的3D描述等信息。

有了Webviz，工程師們就能理解無(wú)人駕駛汽車的數(shù)據(jù)，分析汽車正在做什么，并決定汽車的駕駛方式，以及如何應(yīng)對(duì)各種狀況。盡管它配備了專門(mén)的無(wú)人駕駛汽車視角，但Cruise表示任何機(jī)器人社區(qū)的工作人員都能使用它。創(chuàng)建Webviz的本質(zhì)是希望為用戶提供一組靈活的工具，用戶可以為各種獨(dú)特的工作流配置、擴(kuò)展和定制這些工具。

Cruise現(xiàn)在如何使用Webviz

通過(guò)可配置界面，Webviz目前每月支持近1000名活躍用戶，這些用戶來(lái)自幾十個(gè)Cruise團(tuán)隊(duì)，他們都面臨著截然不同的問(wèn)題和工作流程。隨著我們用戶群的增長(zhǎng)，包括自動(dòng)駕駛車輛工程師校準(zhǔn)激光雷達(dá)傳感器，機(jī)器學(xué)習(xí)工程師驗(yàn)證模型輸出，QA工程師調(diào)試測(cè)試騎乘，Webviz在不犧牲靈活性的前提下，越來(lái)越豐富其功能。Webviz用戶還能夠保存面板配置，并在團(tuán)隊(duì)成員之間輕松共享特定數(shù)據(jù)探索工作流所需的參數(shù)。Cruise甚至將其他內(nèi)部工具與Webviz集成在一起，幫助工程師可以在運(yùn)行時(shí)觀察仿真，或者傳輸歷史數(shù)據(jù)。

今年，Cruise開(kāi)源了把汽車導(dǎo)航的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成清晰直觀的3D場(chǎng)景的Worldview，還開(kāi)源了一個(gè)JavaScript庫(kù)rosbag，用于讀取ROS包文件。這兩個(gè)開(kāi)源項(xiàng)目實(shí)際上都是在創(chuàng)建Webviz的過(guò)程中開(kāi)發(fā)的。

未來(lái)計(jì)劃

隨著繼續(xù)開(kāi)發(fā)Webviz，Cruise計(jì)劃在其中添加更多的面板，并創(chuàng)建一個(gè)公共API，以構(gòu)建封裝自定義功能的新面板。Cruise鼓勵(lì)更多的工程師使用Webviz來(lái)可視化自己的機(jī)器人數(shù)據(jù)，希望為整個(gè)機(jī)器人領(lǐng)域貢獻(xiàn)技術(shù)力量以催生新技術(shù)的涌現(xiàn)。