2025年無疑是機(jī)器人產(chǎn)業(yè)爆發(fā)的元年。

從熱度上看，近期的WAIC以及WRC兩場(chǎng)盛會(huì)，有“活”的機(jī)器人展臺(tái)都是人山人海，觀眾們表現(xiàn)出極大的興趣。

從數(shù)據(jù)上看，據(jù)MIR DATABANK數(shù)據(jù)及分析顯示，隨著量產(chǎn)能力進(jìn)一步提升，2025年中國(guó)人形機(jī)器人產(chǎn)量將破萬臺(tái)，2025年至2030年復(fù)合增長(zhǎng)率高達(dá)78.6%。

然而，剛剛過去的2025上半年，同樣也是機(jī)器人產(chǎn)業(yè)最“亂”的一段時(shí)間，尤其是在硬件領(lǐng)域。

一方面，核心部件國(guó)產(chǎn)化率低、動(dòng)態(tài)控制精度不足，仍是制約機(jī)器人產(chǎn)品大規(guī)模落地的關(guān)鍵瓶頸。另一方面，工業(yè)、服務(wù)業(yè)等場(chǎng)景的定制化需求激增，可各廠商技術(shù)路線存在分歧，并無一個(gè)明顯能打的成熟解決方案。

在這期間，機(jī)器人廠商與上游零部件供應(yīng)鏈在磨合中前進(jìn)，邁出了跌跌撞撞的第一步。

 01

機(jī)器人硬件有哪些

人形機(jī)器人的物理能力構(gòu)建于其核心硬件之上，這些硬件共同構(gòu)成了復(fù)雜的執(zhí)行與感知系統(tǒng)。執(zhí)行系統(tǒng)負(fù)責(zé)產(chǎn)生和傳遞動(dòng)力，賦予機(jī)器人活動(dòng)能力；感知系統(tǒng)則充當(dāng)其“神經(jīng)”，使其能夠與外部世界進(jìn)行信息交互。

機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)始于驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其核心是各類高性能電機(jī)。無框力矩電機(jī)作為關(guān)鍵的動(dòng)力源，通常被直接集成在機(jī)器人的關(guān)節(jié)內(nèi)部，其結(jié)構(gòu)緊湊、力矩密度高的特點(diǎn)，能為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)提供強(qiáng)大而平穩(wěn)的動(dòng)力。當(dāng)需要將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線推力時(shí)，則會(huì)采用高精度的絲杠傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。其中，行星滾柱絲杠因能承受巨大載荷并保持極高的運(yùn)動(dòng)精度和穩(wěn)定性，成為實(shí)現(xiàn)肢體伸縮等線性動(dòng)作的關(guān)鍵。

為了使電機(jī)產(chǎn)生的高速、低扭矩的動(dòng)力能被關(guān)節(jié)有效利用，精密減速器作為中間傳動(dòng)機(jī)構(gòu)發(fā)揮著至關(guān)重要的作用。它將電機(jī)的高轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)化為低轉(zhuǎn)速、高扭矩的輸出，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人動(dòng)作力量和速度的精確控制。根據(jù)關(guān)節(jié)負(fù)載的不同，會(huì)采用如諧波減速器或RV減速器等不同類型的傳動(dòng)方案。在所有這些運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)中，軸承是不可或缺的基礎(chǔ)部件，它支撐著機(jī)械旋轉(zhuǎn)體，通過最大限度地減少摩擦力來保證機(jī)器人每一個(gè)動(dòng)作的流暢與精準(zhǔn)。

感知能力是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)智能交互的前提。力傳感器是其核心感知元件之一，能夠?qū)崟r(shí)測(cè)量機(jī)器人與外界接觸時(shí)產(chǎn)生的力與力矩。特別是在手腕、腳踝等關(guān)鍵部位，會(huì)安裝功能全面的六維力矩傳感器，它能同步檢測(cè)三個(gè)方向的力與三個(gè)方向的力矩，為機(jī)器人提供完整的力覺反饋。這些信息對(duì)于機(jī)器人維持平衡、實(shí)現(xiàn)柔順的力控制以及與環(huán)境進(jìn)行安全交互至關(guān)重要。

從成本占比來看，電機(jī)、傳感器、減速器、絲杠是大頭。根據(jù)覓途咨詢數(shù)據(jù)，絲杠占19.00%，無框力矩電機(jī)占16.00%，減速器占13.00%，力傳感器占11.00%，空心杯電機(jī)占8.00%，軸承占5.50%。

 02

供應(yīng)端的國(guó)產(chǎn)化困局與錯(cuò)配

2025年上半年，機(jī)器人供應(yīng)鏈國(guó)產(chǎn)化之路砥礪前行。

行星滾柱絲杠市場(chǎng)由Rollvis、GSA等歐洲企業(yè)牢牢掌控，占據(jù)絕大部分市場(chǎng)份額。而以新劍傳動(dòng)、雙林股份為代表的中國(guó)廠商正追趕，其中新劍傳動(dòng)已獲得北美客戶訂單，2025年初，其年產(chǎn)100萬臺(tái)人形機(jī)器人行星滾柱絲杠產(chǎn)業(yè)化項(xiàng)目在浙江杭州青山湖科技城開工。

美國(guó)科爾摩根在無框力矩電機(jī)技術(shù)上處于領(lǐng)先地位，而瑞士MAXON等品牌則主導(dǎo)著空心杯電機(jī)市場(chǎng)。與此相對(duì)，中國(guó)的步科股份、鳴志電器等企業(yè)正在各自領(lǐng)域加速技術(shù)迭代與市場(chǎng)滲透。步科股份披露，某人形機(jī)器人客戶去年對(duì)電機(jī)的訂單規(guī)模還在百臺(tái)至千臺(tái)之間，而今年已迅速躍升至“萬臺(tái)級(jí)”。

哈默納科與納博特斯克分別主導(dǎo)著諧波與RV減速器市場(chǎng)。不過，中國(guó)企業(yè)已在此領(lǐng)域取得關(guān)鍵性突破，綠的諧波成功打破了國(guó)外的技術(shù)壟斷并實(shí)現(xiàn)諧波減速器的規(guī)�；�生產(chǎn)，而雙環(huán)傳動(dòng)等也在RV減速器領(lǐng)域取得進(jìn)展。預(yù)計(jì)僅諧波減速器在人形機(jī)器人應(yīng)用中的市場(chǎng)增量到2029年就將達(dá)到84億元。

在六維力矩傳感器領(lǐng)域，美國(guó)ATI、德國(guó)Schunk等企業(yè)占據(jù)了全球市場(chǎng)半壁江山。中國(guó)廠商如宇立儀器、柯力傳感、東華測(cè)試等正在追趕，部分企業(yè)已有產(chǎn)品對(duì)接全球頂級(jí)的機(jī)器人廠商，如特斯拉等。

除了國(guó)產(chǎn)化率在漸漸提升以外，越來越多的供應(yīng)商在完成從觀望到下場(chǎng)的轉(zhuǎn)變。

此前，減速器供應(yīng)商恒立精密工業(yè)的相關(guān)負(fù)責(zé)人曾表示，公司在接受人形機(jī)器人訂單的時(shí)候會(huì)“有意挑選行業(yè)的頭部廠商”，比如小米、小鵬等， “畢竟目前整個(gè)行業(yè)還在發(fā)展早期，我們也害怕過早鋪開造成資源浪費(fèi)�！碧厮估�供應(yīng)商北特科技也曾表示“公司對(duì)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的未來發(fā)展，充滿信心，但若要正式量產(chǎn)，仍需解決諸多問題�！�

據(jù)報(bào)道，4月，一位曾經(jīng)給宇樹等頭部廠商送過驅(qū)動(dòng)器等核心零部件樣品的廠商表示，能夠精準(zhǔn)匹配人形機(jī)器人需求的零部件還沒有大規(guī)模鋪開，“目前針對(duì)部分廠商的需要，我們會(huì)提供demo生產(chǎn)方案，但生產(chǎn)周期會(huì)比標(biāo)品長(zhǎng)一倍左右。”

供應(yīng)商的觀望主要受中下游的出貨量和應(yīng)用場(chǎng)景的影響。據(jù)第一財(cái)經(jīng)數(shù)據(jù)，在24年及25年初，人形機(jī)器人廠商出貨量基本以數(shù)十臺(tái)至百臺(tái)為主。截至2024年，傅利葉人形機(jī)器人GR-1交付量已經(jīng)超過100臺(tái)；2025年，樂聚機(jī)器人宣布已經(jīng)完成200臺(tái)全尺寸人形機(jī)器人的交付。優(yōu)必選也在3月宣布，東風(fēng)柳汽今年上半年將完成采購(gòu)部署20臺(tái)優(yōu)必選工業(yè)人形機(jī)器人。

而人形機(jī)器人出貨量增長(zhǎng)在進(jìn)入25年后加速增長(zhǎng)。在剛剛結(jié)束的WRC上，宇樹科技創(chuàng)始人王興興表示：“未來幾年，全行業(yè)人形機(jī)器人出貨量每年翻番是有保證的，如果AI技術(shù)出現(xiàn)突破，甚至可能未來2~3年突然一年出貨幾十萬臺(tái)，甚至上百萬臺(tái)。”

6月，智元機(jī)器人與宇樹科技共同中標(biāo)中國(guó)移動(dòng)1.24 億元人形機(jī)器人采購(gòu)訂單。其中智元機(jī)器人以7800萬元中標(biāo)“全尺寸人形雙足機(jī)器人”標(biāo)包，宇樹科技以4605 萬元中標(biāo)“小尺寸人形雙足機(jī)器人、算力背包及五指靈巧手”標(biāo)包。7月，優(yōu)必選科技中標(biāo)覓億(上海)汽車科技有限公司9051.15萬元機(jī)器人設(shè)備采購(gòu)項(xiàng)目。

在接受采訪時(shí)，智元合伙人、具身業(yè)務(wù)部總裁姚卯青坦言，當(dāng)前面臨核心供應(yīng)鏈瓶頸：“上游智身機(jī)構(gòu)、關(guān)節(jié)、減速器等部件的產(chǎn)能與一致性是重大挑戰(zhàn)�！蹦壳爸窃�合作的供應(yīng)商以中小型企業(yè)為主，傳統(tǒng)機(jī)電巨頭尚未全面入場(chǎng)�！拔覀冋�陪伴供應(yīng)商共同成長(zhǎng)，” 姚卯青表示，“隨著生態(tài)伙伴的加入，人形機(jī)器人正展現(xiàn)出比新能源汽車更大的產(chǎn)業(yè)機(jī)遇�！�

在2025 WRC期間，多家整機(jī)廠商及零部件廠商均透露，訂單、產(chǎn)能和交付節(jié)奏明顯提升，部分機(jī)器人整機(jī)廠商已實(shí)現(xiàn)數(shù)百臺(tái)交付，產(chǎn)業(yè)鏈進(jìn)入加速落地階段。

 03

廠商轉(zhuǎn)向自研+產(chǎn)業(yè)協(xié)同模式

訂單的火爆與上游供應(yīng)鏈的錯(cuò)配使多數(shù)機(jī)器人廠商的經(jīng)營(yíng)模式發(fā)生了變化。一方面，自研硬件能夠減少對(duì)供應(yīng)鏈的依賴，同時(shí)使硬件更好地適應(yīng)自家產(chǎn)品的軟件模型，因此更多廠商開始把自研硬件作為自身的護(hù)城河；另一方面，積極布局與零部件供應(yīng)商的生態(tài)合作也十分關(guān)鍵。

比如，開普勒機(jī)器人在堅(jiān)持硬件自研的同時(shí)，引入了兆豐股份、漢威科技、喬鋒智能等產(chǎn)業(yè)上市公司作為股東。開普勒超過80%的核心零部件為自主研發(fā)，這種垂直整合的模式使其在硬件性能和成本控制上具有顯著優(yōu)勢(shì)。而產(chǎn)業(yè)協(xié)同方面，兆豐股份為開普勒提供高精度行星滾柱絲杠，將交貨周期從6個(gè)月縮短至3個(gè)月；漢威科技提供系統(tǒng)化、全鏈條的智能感知解決方案；喬鋒智能則利用高端數(shù)控機(jī)床制造能力，保障核心部件的加工精度。

宇樹科技在堅(jiān)持核心零部件自研的同時(shí)，與中大力德、鳴志電器、奧比中光、長(zhǎng)盛軸承等供應(yīng)商合作，為其在成本方面的優(yōu)勢(shì)提供了顯著支撐。據(jù)興業(yè)證券的研報(bào)，按照各部位零部件成本測(cè)算，宇樹人形機(jī)器人G1總硬件成本約為8.6萬元，進(jìn)階版（EDU）總硬件成本為約19萬元，遠(yuǎn)低于特斯拉Optimus總硬件成本的約36.8萬元。

在2025 WRC上，星動(dòng)紀(jì)元?jiǎng)?chuàng)始人陳建宇表示，該公司正在開發(fā)通用化、模塊化的機(jī)器人產(chǎn)品。讓機(jī)器人就像樂高一樣，根據(jù)不同場(chǎng)景需求靈活變化形態(tài)，包括雙足、輪式、人形等。此外，由于機(jī)器人當(dāng)下供應(yīng)鏈并不完善，“星動(dòng)紀(jì)元”從機(jī)器人本體最小單位開始自研，如關(guān)節(jié)模組、控制單元、電機(jī)、減速器等，以實(shí)現(xiàn)供應(yīng)鏈的垂直整合及穩(wěn)定可控，保障產(chǎn)品的高質(zhì)量高效交付。在商業(yè)化策略上，陳建宇談到了“沿途下蛋”的概念。比如他認(rèn)為，機(jī)器人靈巧手做出來了，可以先出售，不用苦苦等待整機(jī)，這樣不僅有利于逐步拉低硬件的成本，還可以獲取一定的數(shù)據(jù)，形成數(shù)據(jù)飛輪，反哺研發(fā)。

 04

結(jié)語

熬過了硬件最兵荒馬亂的時(shí)期，機(jī)器人軟件漸漸開始獲得更多的關(guān)注。王興興在2025 WRC上表示，當(dāng)前機(jī)器人行業(yè)的最大瓶頸并非硬件，而是“具身智能”的AI模型尚未成熟。他類比稱：“機(jī)器人的‘GPT時(shí)刻’尚未到來——只有當(dāng)機(jī)器人能像人類一樣在陌生環(huán)境中完成通用任務(wù)（如整理房間或遞水）時(shí)，才算真正突破。”

而陳建宇在采訪中也談到：“軟件牽引硬件，場(chǎng)景會(huì)牽引軟件，所以說很重要的是把整個(gè)閉環(huán)打通，把整個(gè)星動(dòng)紀(jì)元的技術(shù)和產(chǎn)品能去定義出來，接下來我們也在跟很多零部件供應(yīng)商合作，一起打磨新型的符合人形機(jī)器人的零部件�！�

然而不可否認(rèn)的是，無論硬件軟件，產(chǎn)業(yè)前進(jìn)的思路是一樣的，即技術(shù)必須盡早轉(zhuǎn)化為可用產(chǎn)品方能進(jìn)一步完成商業(yè)化、市場(chǎng)化。誰先完成產(chǎn)品推出并持續(xù)迭代，誰就有了先發(fā)優(yōu)勢(shì)。而率先完成市場(chǎng)化的廠商，會(huì)贏得大型供應(yīng)商的青睞，從而進(jìn)一步保障自身的造血能力。

當(dāng)前機(jī)器人硬件的亂局，還遠(yuǎn)遠(yuǎn)沒有結(jié)束。我們都很好奇的是，誰會(huì)第一個(gè)從亂戰(zhàn)中突圍。

       原文標(biāo)題 : 機(jī)器人硬件剛過了最亂的時(shí)候