編者按： 機器人能否真正「心靈手巧」，關(guān)鍵就在這最后一厘米——靈巧手。它集機械、傳感與 AI 技術(shù)之大成，突破了傳統(tǒng)夾爪的局限，正從工業(yè)工具進化為更具自主性的「類人智能體」。具身智能熱潮下，靈巧手也走到了臺前。

星河頻率特別策劃靈巧手系列文章，深入這場關(guān)于「觸覺」、「操控」與「創(chuàng)造」的技術(shù)革命核心。我們將不僅關(guān)注精巧關(guān)節(jié)背后的硬核科技，更將探討技術(shù)狂熱之下關(guān)于「能力邊界」與「人機共生」的深層思考。

我們將與所有關(guān)注未來的同行者一起，共同探索那雙「靈巧之手」所能觸及的、人機協(xié)作的終極新邊界。

往期文章：《靈巧手「技術(shù)爭鋒」正當時》

《靈巧手，人形機器人的「最后一厘米」》

《國產(chǎn)靈巧手跑出了個「四小龍」》

《借仿生手實現(xiàn)突圍，國產(chǎn)靈巧手破局「不可能三角」》

許多領(lǐng)域都存在「不可能三角」現(xiàn)象，指的是三種相互制約的目標難以同時達成，通常只能兼顧其二。

靈巧手領(lǐng)域也不例外，「成本-系統(tǒng)參數(shù)-穩(wěn)定性」構(gòu)成了其特有的不可能三角。

從性能設(shè)計看，這種矛盾尤為明顯：追求高自由度往往導致本體質(zhì)量偏重；實現(xiàn)高負載能力常需以犧牲自由度為代價；若專注于輕量化，則在自由度和負載能力上可能表現(xiàn)平平。

而一味追求高性能參數(shù)，往往需要投入更多資金，推高靈巧手成本。

作為決定機器人作業(yè)上限的關(guān)鍵部件，同時也是人形機器人成本中占比約 20% 的核心組件，各大靈巧手廠商正致力于突破這一「不可能三角」，力求打造兼具高性能與高性價比的「性能怪獸」。

當下，靈巧手賽道百花齊放，同時也是「卷生卷死」，我們選取售價、自由度、質(zhì)量和負載能力四個重要維度，梳理出在各個維度上表現(xiàn)最突出的「單項冠軍」。

四大冠軍共性：技術(shù)自研、響應(yīng)夠快、模塊化設(shè)計

從售價、自由度、質(zhì)量和負載能力這四個維度，這四款靈巧手獲得了單項冠軍：

售價最便宜：慧靈科技 eHand-6，售價 2999 元

自由度最高：靈心巧手 Linker Hand L30 科研版，42 個自由度

質(zhì)量最輕：強腦科技 Revo 2，單手 383g

負載最大：雷賽智能 DH116，最大負載 40kg

這四家能拿下單項冠軍，離不開它們特有的「自研基因」。

慧靈科技作為小米生態(tài)鏈公司，長期深耕電動夾爪和直驅(qū)機械臂領(lǐng)域，積累了微型電動推桿、空心杯電機、驅(qū)動器及控制算法的自研能力。

eHand-6 的核心部件全部自研，打破了關(guān)鍵技術(shù)的外部依賴，大幅降低了部件成本。

同時，慧靈科技在驅(qū)動器、減速器等部件的標準化、模塊化布局以及構(gòu)建完整產(chǎn)業(yè)生態(tài)鏈方面的經(jīng)驗，進一步優(yōu)化了成本并提升了量產(chǎn)效率。

靈心巧手匯聚了多位來自知名機器人公司的資深技術(shù)專家和清華、北大背景的技術(shù)人才，在傳動方案上實現(xiàn)了突破。

其采用的「連桿+腱繩」雙結(jié)構(gòu)技術(shù)是核心優(yōu)勢，也是國內(nèi)唯一一家能同時商業(yè)化量產(chǎn)這兩種結(jié)構(gòu)靈巧手的公司。

連桿結(jié)構(gòu)負責基礎(chǔ)關(guān)節(jié)驅(qū)動，確保了穩(wěn)定性和負載能力；而腱繩結(jié)構(gòu)用于指尖和指間關(guān)節(jié)，顯著提升了靈活性和擬人性，使得每根手指都能獨立實現(xiàn) 9 個自由度的運動控制。

而作為靈巧手四小龍之一的強腦科技，通過自研電機、傳感器和腦機接口算法在仿生手領(lǐng)域積累了十足的經(jīng)驗。

仿生手很重要的一個指標就是重量，這決定了使用者能不能長久舒適地使用。強腦科技將仿生手產(chǎn)品的技術(shù)思路延伸至靈巧手，通過使用特殊復合材料并輔以模塊化設(shè)計，保證結(jié)構(gòu)強度的同時，大幅降低了自重。

而作為人形機器人核心部件供應(yīng)商，雷賽智能推出的第一代靈巧手產(chǎn)品 DH116，面向的是工業(yè)自動化與商業(yè)自動化等大批量、低成本應(yīng)用場景。

采用自研無刷空心杯伺服電機、 FOC 電流環(huán)與力位混合控制算法，DH116 靈巧手實現(xiàn)了抓握壽命超 100 萬次，整手最大負載可達 40 公斤，單指最大負載 10 公斤。

這四款靈巧手除了都裝備了自家自研技術(shù)外，在實時響應(yīng)能力和模塊化生態(tài)上，它們也有著異曲同工之處。

雷賽智能的 DH116 和慧靈科技的 eHand-6 通過升級通訊協(xié)議，實現(xiàn) 10 毫秒級響應(yīng)延遲。

DH116 使用的是標配 100MHz 的 EtherCAT 通訊，實現(xiàn) 100 倍提速的實時觸覺反饋與小腦控制；eHand-6 使用的是 CAN FD，支持單幀 64 字節(jié)數(shù)據(jù)，可一次性傳輸所有關(guān)節(jié)指令和傳感器數(shù)據(jù)。

強腦科技 Revo 2 和靈心巧手 Linker Hand 科研版則是通過邊緣計算嵌入形成兩級響應(yīng)體系，以此提升響應(yīng)速度。

Revo 2 將神經(jīng)信號處理下沉至終端設(shè)備，使用嵌入式信號處理流水線和動態(tài)優(yōu)先級調(diào)度機制，實現(xiàn)動作意圖的實時解析；Linker Hand 科研版依托數(shù)據(jù)集訓練的云端智腦，幫助靈巧手提高任務(wù)執(zhí)行的準確性。

在模塊化生態(tài)方面，主要有硬件可置換和軟件開源兩種路徑，靈心巧手和雷賽智能選擇前者，強腦科技和慧靈科技選擇后者。

Linker Hand 的單指模塊化設(shè)計實現(xiàn)快速更換，DH116 支持傳感器拓展；Revo 2 開放完整 SDK、eHand-6 提供 ROS 接口，構(gòu)建開發(fā)者生態(tài)反哺技術(shù)迭代。

四家冠軍對比：各有千秋，勾勒未來趨勢

這四款靈巧手代表了國內(nèi)靈巧手領(lǐng)域的兩類主要參與者：專業(yè)靈巧手廠商和具備核心硬件技術(shù)復用能力的廠商。

無論是對成本下限還是性能上限的探索，它們都已表明在靈巧手領(lǐng)域，國產(chǎn)產(chǎn)品相較于國外老牌廠商，已展現(xiàn)出「后來者居上」的趨勢，同時它們也加劇了國內(nèi)市場的競爭態(tài)勢。

從這四款產(chǎn)品的差異出發(fā)，結(jié)合各家不同的發(fā)展歷程，可以窺見當下靈巧手發(fā)展的趨勢。

在工業(yè)自動化領(lǐng)域，成本始終是規(guī)�；瘧�(yīng)用的關(guān)鍵決定因素�；垤`科技的 eHand-6 用 2999 元的價格，首次將工業(yè)級靈巧手帶入千元時代。

作為目前售價最便宜的靈巧手，其自由度同樣是入門級，6 個自由度，是市面上靈巧手產(chǎn)品的主流自由度選擇，也是常見的最低自由度配置。

事實上，6 個自由度的靈巧手已經(jīng)能完成 60-70% 的基礎(chǔ)抓取任務(wù)，只是在醫(yī)療等需要高精細度操作以及非結(jié)構(gòu)化的環(huán)境表現(xiàn)稍弱，但已能覆蓋大部分的工業(yè)環(huán)境需求，這也是 eHand-6 特地加上工業(yè)級前綴的原因。

而且，往往自由度越高就代表著成本越高，像 eHand-6 選擇的是連桿傳動方案，增加一個自由度，就需要多加 1 個電機、1 組連桿，所以選擇普適性高的低自由度方案成為了低價的重要因素。

通過「機械臂-夾爪-電缸-靈巧手」這樣的產(chǎn)品生態(tài)布局，慧靈科技積累了大量標準化經(jīng)驗，其中大部分成熟模塊都可直接復用在靈巧手上，利于縮短研發(fā)周期、降低了研發(fā)成本。

加上自建生產(chǎn)基地保障了供應(yīng)鏈和量產(chǎn)的穩(wěn)定性，能夠快速將產(chǎn)能投入到靈巧手生產(chǎn)，減少了外協(xié)加工的成本。

像國內(nèi)的傲意科技在珠海擁有自建工廠、靈巧智能跟捷昌驅(qū)動合作的中試線也都是在推動量產(chǎn)的基礎(chǔ)上，減少加工成本外溢。

把靈巧手自由度卷到 42 個，遠超人手 27 個自由度極限的靈心巧手，是一位「既要又要」玩家。

今年 4 月，靈心巧手拿下超億元種子輪融資，是靈巧手行業(yè)目前最大的種子輪投資。種子輪融資前，靈心巧手推出的系列產(chǎn)品成為了吸引資本大額下注的關(guān)鍵。

去年 9 月，靈心巧手推出了 Linker Hand 系列靈巧手產(chǎn)品，當時特斯拉還沒有推出最新的使用腱繩方案的靈巧手，只有英國的 Shadow 采用了腱繩方案，其靈巧手有 26 個自由度，但售價上百萬元。

Linker Hand 系列產(chǎn)品，自由度在 25-42 個，售價在 Shadow 的 5%-10% 左右。值得一提的是，靈心巧手在今年也推出了 O 系列，主打科研和工業(yè)領(lǐng)域，售價 0.88 萬元，預計 3 年內(nèi)把 O 系列產(chǎn)品成本降到 499 元。

靈心巧手的思路很簡單，就是在每一個環(huán)節(jié)都尋找最優(yōu)解。

在傳動方案上，腱繩傳動理論上更利于解決「不可能三角」，因此在國內(nèi)同行普遍采用連桿傳動時，靈心巧手選擇了腱繩傳動。

為了讓靈巧手擁有「類人直覺」，在數(shù)據(jù)端，靈心巧手通過大量真實模擬學習，構(gòu)建了全球最大的靈巧操作數(shù)據(jù)集 DexSkill-Net，目前已積累超過 200T 的手部數(shù)據(jù)。

在傳感器方面，采用部分自研，部分合作的方式，逐步搭建多模態(tài)感知網(wǎng)絡(luò)，通過觸覺-視覺-力覺融合算法，實現(xiàn)毫米級精度控制。

在產(chǎn)品耐用度上，與萬凱新材共建聯(lián)合實驗室，開發(fā)輕量化高強度復合材料。該材料使得靈巧手重量降低 40%，負載能力提升 30%，同時延長使用壽命至行業(yè)平均水平的 2 倍以上。

強腦科技作為國內(nèi)少有兼具「腦機接口+機器人」兩大底層技術(shù)的公司，其產(chǎn)品更具「技術(shù)沿用+精度均衡」的特點。

其最新靈巧手產(chǎn)品 Revo 2 不僅是行業(yè)內(nèi)目前最輕的靈巧手，同時也創(chuàng)下了握重比 52:1 的行業(yè)記錄。握重比指的是負載能力與自重的比值，Revo 2 整手 383 g，6 個雞蛋的重量，擁有 50N 握力和 20kg 提拉能力。

其中的關(guān)鍵就在借鑒人類手指的肌腱傳動原理，進行仿生關(guān)節(jié)優(yōu)化，減少金屬部件使用以及在關(guān)鍵受力部位采用高強度輕質(zhì)復合材料。

同時，在傳感器方面，強腦智能也下足了功夫。傳統(tǒng)觸覺傳感器會增加 30% 額外重量，而 Revo 2 通過內(nèi)置集成三維觸覺傳感器，在保持克重的同時，賦予靈巧手感知物體硬度、紋理、受力方向及接近距離的能力。

其觸覺分辨率還支持「戴手套操作」，無論是防刺、防水還是化學防護手套，Revo 2 都能保持「赤手操作」的感知精度，適用于化工、醫(yī)療等特殊場景。

此外，強腦科技還開放完整 SDK 開發(fā)包，開發(fā)者基于此平臺可進行二次創(chuàng)新，目前也已規(guī)劃高自由度仿生手和遠程遙操作方案的開發(fā)路線。

區(qū)別于靈心巧手直接切入靈巧手賽道，強腦科技從仿生手拓展到靈巧手領(lǐng)域，雖然有共通底層技術(shù)，但工程難度還是截然不同的，所以強腦科技選擇放大優(yōu)勢、開放生態(tài)的路線推動產(chǎn)品走向性能均衡。

同樣選擇先放大自身優(yōu)勢再迭代方案的，還有從核心運動控制部件跨界進入靈巧手領(lǐng)域的雷賽智能。

雷賽智能在今年推出了 DH 系列靈巧手解決方案，DH116 作為第一款靈巧手，定位是普及型靈巧手，自重 490 克，最大負載能力 40 公斤，單指負載 10 公斤，目前已進行試產(chǎn)試銷。

在工業(yè)自動化領(lǐng)域，靈巧手需要面對三重考驗：高頻次、高負載、長周期連續(xù)運行。DH116 采用 11 個總自由度，6 個主動自由度的設(shè)計，體現(xiàn)了其對工業(yè)場景的深度理解——在保證功能完備的前提下避免過度設(shè)計。

通過分布式觸覺傳感器網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)碰前感知與軟著陸功能，DH116 能在接觸物體前調(diào)整抓取策略，大幅降低碰撞損壞風險。這種設(shè)計適合物流搬運、汽車裝配等需要處理不規(guī)則重物的場景。

此外，靈巧手產(chǎn)品兼容 RS485/CAN 等工業(yè)總線協(xié)議，能無縫集成至現(xiàn)有自動化產(chǎn)線，應(yīng)用場景覆蓋移動機器人、協(xié)作機器人、人形機器人等多種形態(tài)。

目前 DH 系列靈巧手解決方案由子公司靈巧驅(qū)控負責研發(fā)、生產(chǎn)、銷售，業(yè)務(wù)模式包括：提供高質(zhì)價比的靈巧手零部件，提供靈巧手解決方案與成套組件以及為大客戶聯(lián)合開發(fā)靈巧手以及代工組裝。

四大「單項冠軍」的涌現(xiàn)，無疑是國產(chǎn)靈巧手技術(shù)突破和市場活力的有力證明：

慧靈科技 eHand-6 實現(xiàn)成本下探

靈心巧手 Linker Hand L30 科研版實現(xiàn)自由度登頂

強腦科技 Revo 2 打造極致輕量化感知

雷賽智能 DH116 的重載可靠性

它們各自開辟了差異化競爭的賽道，共同豐富了應(yīng)用生態(tài)，但也揭示了尚未出現(xiàn)普適最優(yōu)解的現(xiàn)狀。

目前真正的挑戰(zhàn)在于如何將單項優(yōu)勢不斷放大成綜合競爭力，持續(xù)縮小與理想中「全能選手」的差距。

材料升級、算法優(yōu)化、感知精度提升、穩(wěn)定批量化生產(chǎn)的穩(wěn)定性，以及核心元器件的自主可控，仍是橫亙在前的關(guān)鍵課題。

當下，國產(chǎn)靈巧手正處在從「功能實現(xiàn)」邁向「體驗優(yōu)化」的躍遷期，同時也是機遇與挑戰(zhàn)并存的時期，穿越周期，打通「靈巧」，才能擁抱真正的星辰大海。

       原文標題 : 國產(chǎn)靈巧手四大“最”爭鋒，撕開“不可能三角”