前 言

自動化的快速普及使得工業(yè)機(jī)器人的使用越來越廣泛，而影響機(jī)器人整體定位精度、動態(tài)性能的因素有很多，零部件的加工夾具是其中一個(gè)重要因素。目前，很多此類夾具在批量加工過程中，關(guān)鍵尺寸容易超出公差，或者同批次零件容易超出所要求的允差。

例如，在加工機(jī)器人傳動軸的鍵槽時(shí)，用普通夾具例如虎鉗加持零件，容易造成軸向、徑向定位不準(zhǔn)，零件表面容易夾持破損，裝夾基準(zhǔn)不容易定位，使得對刀、編程不方便。不僅增加裝夾輔助時(shí)間，浪費(fèi)工時(shí)，而且每次裝夾基準(zhǔn)面不準(zhǔn)確，會導(dǎo)致鍵槽的對稱度不合格。

針對此技術(shù)問題，有一項(xiàng)工業(yè)機(jī)器人傳動軸鍵槽加工夾具的設(shè)計(jì)專利，能夠?qū)崿F(xiàn)傳動軸的快速裝夾，降低輔助加工時(shí)間，且定位精度高。

技術(shù)方案

在夾具底板右上端設(shè)置固定尾座，夾具底板上端中部對稱安裝有兩個(gè)油缸底板，兩個(gè)油缸底板的上端前部均安裝有頂緊缸，后部為壓緊缸，右側(cè)設(shè)有V型支架。夾具底板的上端左部安裝有頂緊尾座，四個(gè)拐角處均安裝有吊環(huán)。

圖1 夾具立體結(jié)構(gòu)圖

1．固定尾座 2．夾具底板 3．傳動軸 4．油缸底板 5．頂緊缸 6．頂緊尾座 7．壓緊缸

在進(jìn)行鍵槽加工之前，需要現(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人傳動軸的端面加工出端面中心孔，因此利用固定尾座、頂緊尾座的配合，分別頂在傳動軸的端面中心孔處，實(shí)現(xiàn)軸向定位；利用V型支架和頂緊缸實(shí)現(xiàn)對傳動軸的下方外圓面的支撐，再利用壓緊缸壓緊實(shí)現(xiàn)徑向定位。

圖2 夾具工作主視圖

1．固定尾座 3．傳動軸 11．頂緊尾座頂尖 12．手柄 19．固定尾座頂尖 26．V型支架

夾具底板的左、右上端設(shè)有與夾具底板長度方向平行的左、右滑槽，頂緊尾座與左滑槽相配合。從而可實(shí)現(xiàn)固定尾座、頂緊尾座分別沿著滑槽的方向調(diào)節(jié)固定尾座、頂緊尾座之間的距離，以適應(yīng)不同尺寸的傳動軸進(jìn)行鍵槽的加工。

圖3 夾具內(nèi)部結(jié)構(gòu)

5．頂緊缸 8．短定位塊 9．頂緊尾座支塊 10．支塊 11．頂緊尾座頂尖 12．手柄 13．法蘭 14．壓縮彈簧 15．楔形塊 16．中間法蘭 17．?dāng)Q緊螺母 18．油塞 19．固定尾座頂尖 20．固定尾座支塊 21．長定位塊 26．V型支架