3．真空泵排氣式吸盤

利用電磁控制閥將真空泵與吸盤相聯(lián)，當(dāng)抽氣時(shí)，吸盤腔內(nèi)空氣被抽走時(shí)，形成負(fù)壓而吸住物體。反之，控制閥將吸盤與大氣相聯(lián)時(shí)，吸盤失去吸力而松開工件。

圖11 真空泵排氣式吸盤結(jié)構(gòu)圖

三、液壓式末端夾持機(jī)構(gòu)

1．常閉式夾持機(jī)構(gòu)：借助彈簧強(qiáng)大預(yù)緊力固定鉆具，液壓松開。夾持機(jī)構(gòu)未執(zhí)行抓取任務(wù)時(shí)，處于夾緊鉆具狀態(tài)。其基本結(jié)構(gòu)為一組經(jīng)過(guò)預(yù)壓縮的彈簧作用在斜面或杠桿等增力機(jī)構(gòu)上，使卡瓦座產(chǎn)生軸向移動(dòng)，帶動(dòng)卡瓦徑向移動(dòng)，夾緊鉆具；高壓油進(jìn)入卡瓦座與外殼形成的液壓缸，進(jìn)一步壓縮彈簧，使卡瓦座和卡瓦產(chǎn)生反向運(yùn)動(dòng)，松開鉆具。

2．常開式夾持機(jī)構(gòu)：通常采用彈簧松開、液壓夾緊的方式，未執(zhí)行抓取任務(wù)時(shí)處于松開狀態(tài)。夾持機(jī)構(gòu)靠液壓缸的推力產(chǎn)生夾持力，油壓減低將導(dǎo)致夾持力的減小，通常要在油路上設(shè)置性能可靠的液壓鎖來(lái)保持油壓。

3．液壓松緊型夾持機(jī)構(gòu)：松開、夾緊均通過(guò)液壓實(shí)現(xiàn)，如果兩側(cè)液壓缸進(jìn)油口均通通高壓油，則卡瓦會(huì)隨著活塞運(yùn)動(dòng)向中心收攏，夾緊鉆具，改變高壓油入口，卡瓦則背離中心，松開鉆具。

4．復(fù)合式液壓夾持機(jī)構(gòu)：這種裝置有主液壓缸與副液壓缸，副液壓缸側(cè)連接一組碟簧，當(dāng)高壓油進(jìn)入主液壓缸，推動(dòng)主液壓缸缸體移動(dòng)，通過(guò)頂柱將力傳給副液壓缸側(cè)的卡瓦座，碟簧被進(jìn)一步壓縮，卡瓦座移動(dòng)；同時(shí)，主液壓缸側(cè)卡瓦座在彈簧力作用下移動(dòng)，松開鉆具。

四、磁吸式末端夾持機(jī)構(gòu)

分為電磁吸盤和永久吸盤兩種。電磁吸盤是用接通和切斷線圈中的電流，產(chǎn)生和消除磁力的方法來(lái)吸住和釋放鐵磁性物體。永磁吸盤則是利用永久磁鋼的磁力來(lái)吸住鐵磁性物體的它是通過(guò)移動(dòng)隔磁物體來(lái)改變吸盤中磁力線回路，從而達(dá)到吸住和釋放物體的目的。但同樣是吸盤，永久吸盤的吸力不如電磁吸盤大。